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//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion()
: x(0.0), y(0.0), z(0.0), w(1.0)
{
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const Standard_Real theX, const Standard_Real theY,
const Standard_Real theZ, const Standard_Real theW)
: x(theX), y(theY), z(theZ), w(theW)
{
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const gp_Quaternion& theToCopy)
: x(theToCopy.x), y(theToCopy.y), z(theToCopy.z), w(theToCopy.w)
{
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const gp_Vec& theVecFrom, const gp_Vec& theVecTo)
{
SetRotation (theVecFrom, theVecTo);
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const gp_Vec& theVecFrom, const gp_Vec& theVecTo, const gp_Vec& theHelpCrossVec)
{
SetRotation (theVecFrom, theVecTo, theHelpCrossVec);
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const gp_Vec& theAxis, const Standard_Real theAngle)
{
SetVectorAndAngle (theAxis, theAngle);
}
//=======================================================================
//function : gp_Quaternion
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion::gp_Quaternion (const gp_Mat& theMat)
{
SetMatrix (theMat);
}
//=======================================================================
//function : Set
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Set (Standard_Real theX, Standard_Real theY,
Standard_Real theZ, Standard_Real theW)
{
this->x = theX;
this->y = theY;
this->z = theZ;
this->w = theW;
}
//=======================================================================
//function : Set
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Set (const gp_Quaternion& theQuaternion)
{
x = theQuaternion.x;
y = theQuaternion.y;
z = theQuaternion.z;
w = theQuaternion.w;
}
//=======================================================================
//function : X
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::X() const
{
return x;
}
//=======================================================================
//function : Y
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::Y() const
{
return y;
}
//=======================================================================
//function : Z
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::Z() const
{
return z;
}
//=======================================================================
//function : W
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::W() const
{
return w;
}
//=======================================================================
//function : SetIdent
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::SetIdent()
{
x = y = z = 0.0;
w = 1.0;
}
//=======================================================================
//function : Reverse
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Reverse()
{
x = -x;
y = -y;
z = -z;
}
//=======================================================================
//function : Reversed
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Reversed() const
{
return gp_Quaternion (-x, -y, -z, w);
}
//=======================================================================
//function : Scale
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Scale (const Standard_Real theScale)
{
x *= theScale;
y *= theScale;
z *= theScale;
w *= theScale;
}
//=======================================================================
//function : Scaled
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Scaled (const Standard_Real theScale) const
{
return gp_Quaternion (x * theScale, y * theScale, z * theScale, w * theScale);
}
//=======================================================================
//function : SquareNorm
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::SquareNorm() const
{
return x * x + y * y + z * z + w * w;
}
//=======================================================================
//function : Norm
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::Norm() const
{
return Sqrt (SquareNorm());
}
//=======================================================================
//function : Invert
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Invert()
{
Standard_Real in = 1.0 / SquareNorm();
Set (-x * in, -y * in, -z * in, w * in);
}
//=======================================================================
//function : Inverted
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Inverted() const
{
Standard_Real in = 1.0 / SquareNorm();
return gp_Quaternion (-x * in, -y * in, -z * in, w * in);
}
//=======================================================================
//function : Normalized
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Normalized() const
{
gp_Quaternion aNormilizedQ (*this);
aNormilizedQ.Normalize();
return aNormilizedQ;
}
//=======================================================================
//function : Negated
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Negated () const
{
return gp_Quaternion (-x, -y, -z, -w);
}
//=======================================================================
//function : Added
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Added (const gp_Quaternion& theQ) const
{
return gp_Quaternion (x + theQ.x, y + theQ.y, z + theQ.z, w + theQ.w);
}
//=======================================================================
//function : Subtracted
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Subtracted (const gp_Quaternion& theQ) const
{
return gp_Quaternion (x - theQ.x, y - theQ.y, z - theQ.z, w - theQ.w);
}
//=======================================================================
//function : Multiplied
//purpose :
//=======================================================================
inline gp_Quaternion gp_Quaternion::Multiplied (const gp_Quaternion& theQ) const
{
return gp_Quaternion (w * theQ.x + x * theQ.w + y * theQ.z - z * theQ.y,
w * theQ.y + y * theQ.w + z * theQ.x - x * theQ.z,
w * theQ.z + z * theQ.w + x * theQ.y - y * theQ.x,
w * theQ.w - x * theQ.x - y * theQ.y - z * theQ.z);
// 16 multiplications 12 addidtions 0 variables
}
//=======================================================================
//function : Add
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Add (const gp_Quaternion& theQ)
{
x += theQ.x;
y += theQ.y;
z += theQ.z;
w += theQ.w;
}
//=======================================================================
//function : Subtract
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Subtract (const gp_Quaternion& theQ)
{
x -= theQ.x;
y -= theQ.y;
z -= theQ.z;
w -= theQ.w;
}
//=======================================================================
//function : Multiply
//purpose :
//=======================================================================
inline void gp_Quaternion::Multiply (const gp_Quaternion& theQ)
{
(*this) = Multiplied (theQ); // have no optimization here
}
//=======================================================================
//function : Dot
//purpose :
//=======================================================================
inline Standard_Real gp_Quaternion::Dot (const gp_Quaternion& theQ) const
{
return x * theQ.x + y * theQ.y + z * theQ.z + w * theQ.w;
}
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